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道罢了。要把握车战的精髓馀意，无过于此。因为这样结阵的话，战士团结一心，人心稳定，同生共死，则能持满，永不退缩。敌虽然进攻锐利，也不能攻破我们阵地。如果只知道车战的优点，可以用于平原旷野之间，而没有懂得车战的具体办法，那他失败也就是应该的了。敌人骑兵长于奔冲，如果我们不把士兵结成一块，敌人骑兵一冲击，我们就散乱了，怎么能抗击敌人呢。”听到吴璘这么解释，大家才放心了。
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宋军把阵法训练熟练之后，就准备大举向北攻击金人。
绍兴十一年（1141年）九月，右护军都统制吴璘，及金统军呼珊战于川陕交界的剡家湾。
金统军呼珊与大将军迪布禄合军于刘家圈，准备与吴璘进行大决战。
这个金人统军呼珊英勇善战，迪布禄诡计多端善于计谋，两人多次在进攻宋军中都取得了胜利。这一次，他们像往常一样，认为志在必得，会很快打垮宋军。
金军来到刘家圈后，占领了战略高地，据险自固。这个地方前临峻岭，后控腊家城，进退有守，他们认为宋军必定不敢轻易进攻侵犯。
吴璘揣摩得知敌情之后，在发起进攻的前一日，召集诸将，问说：“我们怎么战斗才能一定必胜？”统制官姚仲说：“如果我们在原上与他们战斗，那么我们就能取得胜利。”吴璘也以为然，但是诸将商议却有不同意见。吴璘说：“诸将之所以不认同这个办法，主要是惮辞劳苦，不想去攻打原上的金人罢了。若果金人占据高处，乘势而下，那么我们就兵败如山倒了。”于是坚决支持姚仲的建议。
吴璘就带领两个将领仔细观察了敌军占领的高地，发现原上易守难攻，三面临河，一边又是深沟大壑，非常危险。但是只要方法得当，突袭还是有把握的。吴璘于是派遣人告诉金敌将领说：“有种的明日请战。”金人听闻之后皆大笑不止，更加放心不设防备了。二十一日夜半时分，吴璘派遣姚仲与鄜延经略使兼知成州王彦率所部衔枚直进，渡过河滩，跋涉峻岭，然后在半截山坡上安营扎寨。吴璘告诫诸位将士要出其不意，在敌人营寨的对面把栅栏布列结实，然后再向敌人开火。又派遣将军张士廉等人取山间小道以兵控扼腊家城，告诫他们说：“敌人的根本防守重点在刘家圈，若果他们失败后必定逃入腊家城。你们拦截住城门，不要让他们一骑人马进入城内。”
这天夜里没有月亮，加之山间大雾弥漫，伸手不见五指，漆黑一片。宋军已经
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